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la fin du VIème  siècle, la reine Brunehaut donne la terre du Viry à l’abbaye Saint Andoche d’Autun. Détruite par les Sarrasins à la fin du VIIIème  siècle, l’abbaye est relevée en 858. La charte de fondation cite le village (Dernaus). La première mention de la paroisse date de 886 (Dorna). Avant le Xème siècle, Dorne fait partie de la vicaria viriaco, circonscription administrative dépendante de l’évêché d’Autun avant sa réunion à celui de Nevers.

Ce n’est qu’au XIIIème siècle que naît la seigneurie de Dorne, fief vassal de la baronnie de la Ferté-Chauderon dépendant des Bourbons. De ce fait, la seigneurie de Dorne appartiendra le plus souvent à des familles nobles bourbonnaises. Au cours des siècles, Dorne est dans la mouvance du Bourbonnais ou du Nivernais, et également des deux duchés. Leur histoire mouvementée est également la sienne. Aussi, les paysans se regroupent très tôt en communautés familiales serviles, puis bordelières, améliorant ainsi leur condition de vie. Ces communautés ont donné naissance aux hameaux et lieux-dits actuels.

Le 5 juillet 1528, Thierry II Fouet de Dorne, relève le village ravagé par la guerre de Cent ans et fonde la collégiale Saint Julien (une des six collégiales séculières du Nivernais) qui perdurera jusqu’à la Révolution.

Le 28 janvier 1801, la commune devient chef-lieu de canton.

L’orthographe de son nom se modifie, Dorne s’écrit désormais avec un s.